真实世界数据采集系统

1.UMI Unit （夹爪采集端） 尺寸 157 * 69 * 80（mm） 重量 133 ± 5 g （单手） 开合角度 60° 开合最大距离 155 mm 最大夹持力 2 kg 连接接口 Type-C * 1 RGB相机 相机数量 1 fov 180° fisheye 分辨率 2048 * 1536 有效分辨率 1256 * 1256 数据传输频率 30 Hz 快门 卷帘快门 磁编码器 精度 1.0 ± 0.2 度 数据传输频率 120 Hz IMU 加速度测量范围 ± 16 g 陀螺仪测量范围 ± 2000 deg/s 数据传输频率 120 Hz 麦克风 指向特征 全指向 声道数量 2 灵敏度 -47 ± 4 dB 2.Wrist Unit （腕带相机） 尺寸 33.5 * 42.8 * 27.4 （mm） 重量 62 g 相机类型 rgb 相机数量 1 fov 180° fisheye 分辨率 1920 * 1080 频率 30 Hz 快门 卷帘快门 3.Compute Unit （主控） 尺寸 119 * 90.3 * 40.5 （mm） 重量 214 g 存储 SSD卡：1T 接口 2.5G 以太网接口 * 2 Type-C 电源端口（电源输入 5V4A） 4.Ego Unit （第一人称视角相机） 尺寸 160 * 57 * 54 (mm) 重量 157 g RGB相机 相机类型 rgb 相机数量 2 相机间距 65 mm fov 180° fisheye 分辨率 2048 * 1536 有效分辨率 1256 * 1256 频率 30 Hz 快门 全局快门 IMU 加速度测量范围 ± 16 g 陀螺仪测量范围 ± 2000 deg/s 数据传输频率 120 Hz 连接接口 Type-C * 2